【同行する】

どうこうするdōkō suru0

begleiten; mitreisen; zusammengehen; Gefolgschaft leisten.

im Falle von を同行する ist die Übersetzung "begleitet von" (bzw "mitnehmen"), zB インターンシップに子供を同行する

X_に_同行_する --- X_を_同伴_する

Nein, X_を_同行_する wird auch gebraucht. Siehe 広辞苑。