Hallo adnim,

せい　ist wie せよ　und しろ eine Imperativform von する.

しろ: Imperativ mit ro
せよ: yo ist die schriftsprachliche Form von ro. (auch umgangssprachlich im Westen von Japan　in Gebrauch)
せい： ei ist verschliffen aus eyo.

Muß ich mir hier mit einem Hilfsverb behelfen a lá 優しくにしてください? Hört sich arg kompliziert an...

Ein に zuviel. Wie wärs mit 優しくしてね ?

Eine weitere Frage: Wie bilde ich eigentlich einen Imperativ mit "sei ...!", z.B. im Fall von "Sei freundlich!"?

Wenn du unbedingt einen Imperativ mit "sei" formulieren willst, mach es so:
友達には優しくせい。

Ich persönlich würde 優しくなれ gebrauchen, die meiner Meinung nach unfreundlichste Variante, zur Freundlichkeit zu animieren

なれ benutzt man, um den Imperativ(meireikei) von na-Adjektiven zu bilden.　Bei dem Wort 優しい muss es 優しかれ sein.
Wenn du 優しくなれ　schreibst, formulierst du den Imperativ von なる.